“无人机自主巡视已经结束，返回起飞点并上传了数据，你去检查一下巡视报告，确认巡视结果，重点关注有没有高空隐蔽缺陷。”8月15日，在330千伏川和Ⅱ线59号杆塔周围，无人机飞手乌斌、刘勇正在进行无人机自主巡检工作。无人机迎着朝阳起飞的画面，已成为线路走廊内一道美丽的风景线。这是输电运检中心近年来深度总结无人机应用典型经验，以“安全可靠、实用高效”为目标，成功打造出“安全飞—自主巡—智能判”无人机立体巡检系统的生动缩影。
各个击破确保安全飞
2020年10月，受到疫情影响，很多巡检现场工作人员进不去，为此输电运检中心紧急成立无人机小队，负责输电线路巡视工作，这就是无人机组的雏形。随之，该中心决定成立无人机组，集中精干力量发展规模化无人机巡检。
“通常无人机巡线一个航次15分钟就能完成人工1小时的任务量，大大节省人工巡视的时间成本、保障人员安全。”无人机组飞手颜彬说道。输电线路巡检工作具有“繁、杂、难”等特点，无人机手动巡检对飞手的能力、工作状态依赖性比较强，而无人机自主巡检具备巡视效率高、可实时传输信息、有效提高应急事件反应能力等优势。
无人机组自成立以来，坚持日常巡视工作由无人机替代，并进一步完善巡视工法，降低飞行高度，贴近线路设备进行飞检工作，提升输电线路无人机巡检质量。巡检中收集兰州地区输电线路最优起降点，进行地图标注与整理归档，建立无人机巡检起降库，分门别类梳理禁飞、限飞、人口密集区等不适航区段，并借此优化无人机巡视计划。
2022年5月，随着无人机维保中心建立，无人机组将所有飞行设备、遥控设备、电池等录入智能库房管理系统，统一编号、登记造册，并建立线上记录。同时，科学制定电池充放电计划，规范无人机设备日常保养，安排专人进行检查管理，优化无人机配置和巡检模式，强化无人机维保水平，为无人机在输电线路上安全飞打下了坚实基础。
产研结合促进自主巡
2022年，无人机自主巡检作为智慧输电线路建设的主要组成部分，在国网兰州供电公司迎来了大规模应用和拓展，输电运检中心安排无人机组集中攻坚输电线路自主巡检工作，集中学习研究点云数据采集及航迹规划技术，提前开展多项测试与培训，全面探索掌握无人机自主巡检实施能力，但点云采集工作还是遇到了不少问题。
面对困难，无人机组成员们在组长郑列辉的带领下，迎难而上，反复测试验证，确定扫描航线规划路径、扫描云台俯仰角度、回波数、单段巡回次数等多项技术参数，跟踪找出实际工作中遇到的扫描航线执行中横飞、斜飞以及点云建模失败的原因，解决了交叉跨越情况下扫描方式调整、复杂环境下无法自动扫描等临时发现的问题。点云数据采集后，无人机组坚持点云数据采集后返回当天完成三维建模，并实行双备份。一项项现场难题的攻克，为无人机在输电线路上自动飞打下了坚实的基础。
“在我们无人机组的努力下，现在国网兰州供电公司输电专业3707千米线路实现了无人机自主巡检。我们规划的航线达到了‘一次规划，终身受用’的效果。”郑列辉说道。在攻克现场难点的同时，无人机组组织技术骨干梳理自主巡检工作典型经验，编写输电线路点云航迹技术导则及指导手册，实现点云采集及航迹规划作业标准化。
无人机组始终坚持“核心技术自己掌握、核心业务自己干”，经过不断实践，无人机组已经成为自主点云采集建模及航迹规划的专业团队，掌握了输电线路无人机点云数据采集、实景三维建模、巡检航迹规划、基于三维模型的输电线路状态分析等关键技术。在无人机组辅助下，输电运检中心巡视效率提升50%，并实现部件级高精度缺陷识别。
数字赋能推动智能判
“无人机巡检要真正实现‘数字化’，就不能仅仅满足于飞到固定的点位拍个照片或者测个温度。实现设备问题智能判断才是实现‘数字化’巡检的关键一环。”6月2日，输电运检中心无人机组每周一次的技术论坛如期举行，在谈到无人机等数字化新技术应用时，无人机组负责人郑列辉说道。除了常规巡视，无人机组开始尝试规划特定轨迹的航线，把自主巡检应用在夜间巡视、故障特巡等方面，颠覆了输电专业传统的无人机巡检模式。
无人机组通过输电线路三维模型及巡检照片，可以准确测算出吊车、树木、建筑、地面等与导线的距离，有效掌握通道内树木生长、建筑施工等外力破坏情况，拍摄精细化照片准确判断线路设备、通道的故障点，提升缺陷发现率。
兰州市三县五区110千伏243条输电线路共8738基2425.6千米，无人机组经过实际飞行统计梳理出989基261.6千米禁飞区和不适航区段，已经完成6618基1872.6千米适航区航迹规划工作。如何将无人机的优势发挥到最大化，逐步替代输电线路精细化巡视、通道巡视、故障巡检以及部分线路验收工作，是无人机组一经成立就确定的目标。目前，无人机组还在继续进行110千伏输电线路点云数据采集、航线规划，他们希望输电线路自主巡检全覆盖后，对输电线路工而言，巡线路上山不再高，路不再难走。